专用机械手的组成一般由履行体系、驱动体系、操控体系等组成。

　　1、履行体系：机械手抓取或释放制品、完成各种操作运动的体系，由臂部、腕部和手部等部件组成。

　　2、驱动体系：为履行体系的各部件供给动力的体系，有气动、电动及机械等方法。目前比较常用的是气动和电动两种方法，气动式速度快、结构简略、本钱低、有较高的重复定位精度；电动式速度快、可完成接连操控、定位精度高、但本钱较高。

　　3、操控体系：经过对驱动体系进行操控，使履行体系依照预定的作业要求进行操作，并对履行体系的动作进行修正的体系，一般包含方位检测设备和程序操控部分，一般采用点位操控和接连轨道操控两种方法。