注塑机机械手夹钳对于机械手的正常运行十分重要，如果出现夹钳取料失误的情况，将会影响了机械手产业化进程，所以需要对机械手的结构进行优化。

　　根据塑料产品在注塑机上的不同脱模方式，这种取件机械手一般有两种不同的取料方式：

　　当模具设计为注塑件与水口料一起脱模时，如果注塑件的质量较小，就采用末端带夹钳的单手臂机械手直接将塑料件夹出注塑机，如果塑料件的质量较大则在手臂末端再同时安装吸盘架吸取工件。

　　当模具设计为塑料件与水口料开脱模时，则需要采用双手臂的机械手，一只手臂末端安装吸盘架吸取塑料件，另一只手臂末端安装夹钳夹取水口料。

　　在设计开发初期，由于对这一问题的特殊性认识不足，我们是按一般夹钳的结构原理进行设计的，主要由驱动气缸、连接座、圆锥销、滚轮、左右钳板、复位弹簧等各个零部件共同组成。

　　经过注塑机机械手后期的实际生产验证，发现按该方案制造的机械手在注塑机上续运行取料时，偶尔会出现夹钳夹住水口料移动的过程中水口料从夹钳中脱出仍然保留在模具上的情况，机械手在程序上完成了取料动作，而水口料实际上仍然留在模具上。

　　虽这种情况出现的概率较小，但这在注塑过程中是严格禁止的，因为水口料仍留在模具中而进行下一次注塑循环，不仅无法实现注塑过程，还可能损坏昂贵的模具，因此机械手的取料动作需高度可靠。

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