注塑机机械手自动上下料系统的先进制造系统。

　　制造企业的车间设施布局的实质就是对制造资源(包括人、机械设备和加工物料)在空间上的合理设置，时间上恰当连接，减少生产原料的搬运工作量，可以减少零部件和外购件的损坏，降低成本。在生产设备的布局设计过程中考虑了物流因素，不仅能降低其传送成本还能提高生产效率，从而达到提高生产能力和降低企业生产成本的目的。

　　本课题研究的是一种基于视觉定位的自动上下料机械手系统。其前提是要能够对传送带上位置不固定的工件进行精确定位，即首先对CCD相机拍摄的图片进行轮廓提取以及中心位置确定，从而确定其在系统基座标系中的相对位置，然后通过控制系统控制注塑机机械手的动作，实现注塑机机械手给数控加工机床自动上料、下料的过程。

　　该系统主要包括图像采集及处理系统、上下料机械手、数控机床、传送带、工件以及控制系统。

　　(1)摄像机系统：由外部光源、单个CCD摄像机、镜头、图像采集卡和计算机共同组成，主要用来负责视觉图像的采集和机器视觉算法；

　　(2)控制系统：由计算机和控制箱共同组成，用来控制注塑机机械手末端执行器的实际位置以及数控机床的加工状况；

　　(3)上下料系统：由传送带和负责上下料的机械手组成，主要负责被加工件的传送，以及实现工件的上下料这一过程；

　　(4)加工系统：适合零部件加工的数控机床，配合注塑机机械手完成零件的*终加工。

　　注塑机机械手自动上下料系统是集计算机技术、视觉技术、图像处理技术、数控技术、机器人技术与一体的集成制造系统，这也是制造企业将来发展的必然趋势。

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